一、平面低副四杆机构种类研究（论文文献综述）
聂良益[1]（2021）在《复杂多环连杆机构可动性研究及其多模式设计》文中研究说明面对日益严峻的国际竞争环境,研制性能优异且拥有自主知识产权的高端机械装备是实现从“中国制造”走向“中国创造”的根本保障。机构是机械装备的“骨架”,其设计水平决定了装备的性能。连杆机构有着易于加工、安装,承载能力大,传动性能好,成本低,可靠性高等优点,是机械装备中最普遍、最常用、最基础的构造部分,也是国内外机构学界研究的重点。随着机械设备在高端制造、工程机械、康复医疗、武器装备、航空航天等领域的功能需求越来越多样,应用场景也越来越广泛,对机械设备的设计要求更加复杂,对应的连杆机构设计从简单连杆机构向多自由度,多环路,可重构,变刚度,刚、柔耦合等复杂连杆机构转变。因此,复杂连杆机构设计是一个前景较为巨大的研究方向,其对我国高端机械设备的研发工作具有重大的实践指导意义。本文以复杂连杆机构为研究对象,以机构的分支、完全旋转、奇异性为切入点,详细地探讨了复杂多环连杆机构可动性问题,然后在此基础上,研究了复杂连杆机构运动多模式拓扑设计问题。本文的主要研究内容如下:1)基于环路方程,多项式判别式,关节旋转空间等工具,建立了平面/球面连杆机构的输入-输出或输入间关系等式,绘制了相应的分支识别图,解决了复杂平面连杆机构以及球面一自由度六杆、二自由度七杆机构的分支识别问题。提出了以分支识别图中是否存在分支点,来判定连杆机构内各环路间运动是否耦合的方法,并对比分析了解耦性和耦合性两类连杆机构的应用特点。2)基于平面四杆机构曲柄存在条件与平面闭环单链连杆机构中判断曲柄存在的N杆旋转定理,提出了以分支识别图与N杆旋转定理相结合的手段分析多环连杆机构曲柄存在的方法,并在平面Stephenson六杆机构进行了验证,同时总结了两条多环连杆机构存在曲柄的充分条件。3)提出了几何作图法的等效子图来识别复杂多环连杆机构的奇异性,定义了机构退化等效子图的概念并建立了基本子图集,通过两种拓扑拆分方式解决了平面七杆,平面八杆机构的奇异性识别问题。针对机构退化等效子图在复杂多环连杆拆分与子图识别较为繁琐的缺点,提出了以机构速度瞬心为组成元素的瞬心虚拟等效子图识别法,确定了着名的蝴蝶八杆与三种拓扑结构的二自由度七杆的奇异位置。面对连杆机构的不确定瞬心识别问题,提出了瞬心虚拟环的方法,解决对复杂多环连杆机构瞬心识别问题,将瞬心虚拟等效子图的应用范围进一步地扩大。4)提出了以数学图论为基础,机构的传动角为验证手段,对比机构拓扑图中机构独立环路间瞬时活动因子与环路因子大小,以确定连杆机构奇异位置的可编程数字识别方法,实现了复杂多环连杆机构奇异性智能识别,且单自由度12杆,二自由度九杆、11杆机构的奇异位置被首次确定。5)依据平面连杆机构突破自身死点位置桎梏会形成新的运动模式的机构特性,提出了尺度变化型、力矩增加型、多重组合型三类可替换多模式机构运动模块,结合连杆机构奇异识别图论法,得到了多种含有多个运动模式的新拓扑构型。将多模式模块与机构的胚图综合法结合,实现了多模式连杆机构拓扑图的自动综合,得到了相应的邻接矩阵。与连杆机构的分支识别图结合,探讨了多模式连杆模块与尺度的关系,并提出了连杆机构尺度优化准则。
郑亚鹏[2]（2020）在《六连杆机械压力机传动系统关键技术研究》文中进行了进一步梳理随着科学技术的不断发展与进步,机械行业也正在发生着巨大的变化。近些年汽车行业的迅猛发展,更是促进了锻压机械行业的进步。机械压力机是锻压机械中的一个重要分支,在机械行业中应用广泛。机械压力机分为曲柄压力机和多连杆压力机。多连杆压力机与曲柄压力机相比具有效率高、精度高、低噪环保、使用寿命长等特点,可以满足复杂工艺的成型要求,在汽车和航天等领域有广泛的应用。我国多连杆压力机的技术研究起步较晚,对于尽快提高多连杆压力机的关键技术及其自主研发能力,显得尤为必要。只有通过掌握核心技术,提高压力机的综合性能,尽早摆脱对国外多连杆压力机技术的依赖,生产出具有自主知识产权的多连杆精密机械压力机,提高国际市场上的竞争力,才能为我国的经济发展赢得更为广阔的空间。传动系统是机械压力机中的重要机构,因此,解决多连杆压力机传动系统的关键技术问题以及掌握其核心技术显得尤其重要,且具有十分积极的现实意义。本课题根据潍坊某企业要求,以六连杆压力机的传动系统为主要研究对象,对其运动学、动态静力学、优化设计和精度分析等方面做了具体研究,论文的主要内容如下:首先确定六连杆压力机传动系统的类别,根据传动系统的工作原理,使用复数矢量法对传动系统建立运动学方程,并且对该传动系统的可动性进行分析。根据传动系统中各个构件的初始杆长,利用Matlab软件对运动学方程进行求解,得到滑块随曲柄转动的位移、速度和加速度数据。并根据数据绘制成图,与曲柄压力机的运动特性进行对比分析,验证六连杆压力机运动性能的优势。根据六连杆压力机传动系统的运动特性,采用达朗贝尔原理建立该传动系统的动态静力学方程,并将第二章中的运动学结果代入动态静力学方程中。使用Matlab软件编程对其进行数值解析,得到下连杆与滑块连接的铰接点受力变化曲线和曲柄转动所需的驱动转矩变化曲线。使用SolidWorks软件对六连杆压力机的传动系统建立三维模型,并将该三维模型导入ADAMS软件中进行动力学仿真,得到滑块的运动仿真曲线。将运动仿真结果与数值分析结果对比分析,互相验证动态静力学方程和动力学仿真的正确性。使用Matlab软件中的优化工具箱功能,对压力机传动系统中杆长尺寸进行优化,求出满足速度和加速度减小以及曲柄转动所需的驱动转矩减小的一组杆长尺寸,并将优化前后的杆长尺寸与对应的运动学和动力学结果进行分析比较,验证优化结果的正确性。最后对传动系统中各个杆件进行了进一步的研究,分析了滑块运动性能对各个杆件尺寸变化的敏感程度,并根据杆长尺寸误差提出相应的应对措施;分析了运动副间隙和惯性载荷对下死点精度的影响,并提出相应的应对措施,为企业设计制造六连杆压力机提供理论依据。
詹镇辉[3]（2019）在《平面并联机构运动可靠性理论与实验研究》文中提出随着现代制造装备向高速、高精密化方向发展,对作为核心功能单元的机构的运动精度提出了更高的要求。实际机构存在一些固有不确定性因素,包括制造和装配公差、运动副间隙以及输入误差等,这些因素使机构的真实运动偏离理想运动。运动可靠性是一个用于评价机构受不确定因素影响下的运动精度的性能指标。将运动可靠性作为一个评价指标引入机构的设计和性能评估中,有利于提高核心机构的运动质量。平面并联机构具有刚度高,负载能力强,运动精度高等特点,被非常广泛地应用到现代精密制造装备中。本文对平面并联机构的运动可靠性进行了理论和实验研究,全文的主要工作如下:首先,提出了一种考虑运动副间隙时平面并联机构运动误差的建模方法,并验证了所提建模方法的有效性。在此基础上,有机融合FOSM概率法、区间法和MCS方法,提出了一种混合不确定下平面并联机构运动可靠性的分析方法。针对3-RRR和3-PRR这两种典型平面并联机构的运动可靠性分析问题,验证了所提分析方法的有效性。其次,研究了各不确定参数对平面并联机构运动可靠性的影响机制,提出了一种基于AFOSM方法的平面并联机构可靠性灵敏度分析方法。为了验证所提方法的分析精度,建立了基于MCS方法的平面并联机构可靠性灵敏度数值分析模型。仿真结果表明,所提模型能够有效地对平面并联机构的运动可靠性灵敏度进行分析,获得较高的精度。然后,以3-RRR平面并联机构为对象,对平面并联机构的运动可靠性优化设计方法进行了研究。以确定性优化设计所得的3-RRR机构为基础,引入运动可靠性优化设计,对比分析了基于可靠性优化和传统确定性优化所得机构和的运动可靠性、机构尺寸参数和工作空间;进一步地,建立了以工作空间最大化为目标,运动可靠度大于某个给定值为约束的3-RRR机构优化设计模型,并对优化所得机构进行了仿真分析。最后,对基于3-RRR机构的平面并联机构运动可靠性进行了实验研究。采用激光跟踪仪对3-RRR机构的基本运动学参数进行了标定。在此基础上,将机构动平台的转动副更换为含较大间隙的转动副,通过含间隙机构多方向重复定位实验验证了所建立平面并联机构运动误差模型的有效性。然后,搭建了基于机器视觉的机构运动可靠性长时、实时监测可视化系统,为进一步研究机构运动精度渐变劣化过程的数据分析和数据挖掘提供了实验基础。
杨宝[4]（2019）在《一种平面三自由度柔性并联机构的设计与性能分析》文中研究表明柔性机构无摩擦,无机械间隙,因此可以传递高精度,高分辨率的运动,成为精密制造领域的重要执行机构。随着精密制造技术的迅猛发展,如何设计同时具有大行程、快速响应及高定位精度的柔性机构成为人们研究的关键问题。为此,本文基于片簧式柔性铰链设计了一种可实现高精度定位的大行程平面三自由度柔性并联机构,建立了机构的柔度、运动静力学及动力学模型,结合非线性有限元仿真及实验测试了机构的运动学性能及运动特性。本文的主要研究成果和结论如下:考虑大行程片簧式柔性铰链变形时产生的寄生运动,利用柔性平行四杆机构设计了两种柔性平动铰链和一种柔性转动铰链,并使用刚体替代法设计了一种3-PPR大行程柔性并联机构。通过灵敏度分析确定优化变量及参数范围,设置边界约束条件,采用遗传算法对柔性并联机构离轴刚度比及输入刚度进行了尺度优化。优化后的机构可以实现±3mm×±3mm×±3°的平面内运动,并且离轴刚度比提高了5.6倍。采用柔度矩阵法得到了机构输出柔度、输入柔度及输入耦合柔度。考虑到各分支链之间的耦合关系对建立系统准确运动学模型带来的不可避免的影响,通过叠加原理建立了柔性并联机构准确的运动静力学模型。基于二阶拉格朗日方程对柔性并联机构进行了动力学建模及模态分析,由动力学方程得到了机构前三阶自然共振频率的解析值。通过有限元仿真和实验验证了所建立模型的准确性。采用音圈电机驱动柔性并联机构的方式,搭建了运动平台实验系统,使用PID控制方法对音圈电机进行闭环控制,进行了系统运动特性测试。实验表明该柔性并联机构可以实现平面内三自由度运动,运动精度可通过任务空间闭环控制的方式提高。对引起实验误差的因素进行了分析。
朱明伟[5]（2019）在《铲运机工作装置优化设计与液压系统仿真研究》文中研究说明目前,反转六连杆机构在铲运机、装载机等工程机械领域的应用十分广泛。铲运机工作装置中机构参数的合理设计、连杆机构与液压系统匹配程度对铲运机性能优劣有直接影响。因此,本文以铲运机工作装置反转六连杆机构为研究对象,进行了铲运机工作装置机构性能优化、运动学和动力学仿真、工作装置液压系统仿真等方面的研究。本文首先分析了铲运机的工作过程,讨论了评价铲运机性能优劣的性能指标,基于机构学理论利用相对坐标矢量法构建了反转六杆机构运动学分析模型,推导了铲斗一般位置方程和机构传动比,并且重新设计了铲斗参数。在上述研究基础上,以铲运机铲装工况开始位置的转斗机构传动比最大为目标函数,建立了反转六杆机构优化数学模型,基于线性递减权重粒子群算法利用Matlab软件对优化数学模型进行了寻优计算。根据反转六杆机构参数优化的结果,利用SolidWorks软件对铲运机工作装置实体建模并完成干涉检查,随后基于多体动力学理论,利用ADAMS软件对铲运机工作装置进行运动学和动力学仿真,验证了优化后的铲运机性能符合设计要求。最后,本文构建了铲运机工作装置液压系统原理模型,利用AMEsim软件对工作装置液压系统进行动态仿真分析,研究了工作装置在优化后液压系统的动态特性,仿真结果验证了液压系统和连杆机构的匹配性。本文的优化与仿真使铲运机工作装置性能得到了有效提升。
陶赫[6]（2018）在《螺旋定理在四杆机构演化中的应用研究》文中研究指明机构学研究的目的是根据不断变化的需求从而创造并设计出能够最大限度贴近需求的新机构。总结机构创新方法的重要途径之一就是理清机构演化的脉络与途径。但目前为止,机构演化的脉络和路径依然以图片的形式进行演示,以文字的形式进行描述,并没有上升到定量的,数字化的层面上。反观力,速度等物理量,基于螺旋定理的数字化表达极大地促进了机构的动力学,运动学特性等相关领域的研究,甚至促进了某些领域实现了跨越式的发展,比如基于螺旋定理给出的机构自由度的通用分析方法。因而,数字化的表达是促进机构学向前发展的必经之路。因此,本文以最原始,最基本的平面曲柄摇杆机构到曲柄滑块机构的演化过程,平面曲柄摇杆机构到空间贝内特机构（Bennett linkage）的演化过程为切入点,基于螺旋定理来数字化描述其演化过程,不仅得出了“所有运动副是由转动副演化而来”的结论,还认为机构创新设计的运动副性质变更法,构件相对位置变更法可以通过运用螺旋定理来数字化表达。这既有助于对机构演化脉络的认识从定性层面提升到定量层面,又为机构的演化脉络、创新方法的研究提供了一种新的路径,还为机械设计数字化的发展做好了铺垫,为计算机提供了分析并演绎机构演化过程的新手段。通过运用螺旋定理对全移动副四杆机构的自由度分析,以及对曲柄摇杆机构和双曲柄机构的奇异位置自由度的分析表明:“如果把同一机构的Plücker坐标表达式所构成的矩阵的秩数视为自变量,机构的姿态视为因变量。当自变量发生变化时,因变量所对应的机构的姿态就是该机构的奇异位置。”
朱立红[7]（2016）在《基于Kinematic-Mapping的运动综合理论及其在辅助康复机构中的应用》文中指出机构的运动综合是从运动学的角度进行机构设计,使其实现给定的运动方式。如何同时实现机构的构型综合与尺度综合是机构综合的一个难题。传统的机构运动综合理论往往能得到数学意义上的最优解,但无法根据服役环境、材料性能、精度要求等实际需求来进行调整和扩充,导致机构无有效解,并且计算量随位置数目递增。在机构应用中,辅助康复机构是近年兴起的一种用于协助行动不便人士实现正常运动的设施。现有的康复机构大多为多关节多自由度机构,通过协调控制的方式实现人体部位相应运动轨迹。人体各部位的运动轨迹有各自固定的模式和特点,理论上用结构简单、易控制、体积小、经济性好的少自由度机构就能实现,用少自由度机构实现人体部位运动轨迹的辅助康复装置成为近年来的研究热点。本文以国家自然科学基金项目（51405128）基于运动学映射的平面／球面机构构型与尺度一体化运动综合方法研究为依托,主要致力于基于Kinematic-Mapping理论的平面机构的运动综合方法的研究,拓展了平面运动的几何约束类型并建立了数学模型,完成了基于Kinematic-Mapping的平面N个位姿近似运动综合方法和面向平面六杆机构的五位姿精确运动综合方法的理论推导。基于该理论方法,运用MATLAB语言开发设计了《机构运动学综合交互软件》,用以解决基于Kinematic-Mapping理论的机构设计的设计计算、运动仿真等问题。提出了基于Kinematic-Mapping理论的康复机构的通用设计方法,结合STS辅助康复机构的设计结果,对理论进行了验证,完成了软件的测试。通过分析不同平面机构可能存在的几何约束形式,提炼出各类型运动的约束条件的几何表达形式,将不同构型机构的运动分析与综合的过程转化成几何层面的数学运算,并推导出各约束条件的通用数学表达式。在分析平面N位姿近似运动综合问题基础上,提出了一种新的针对平面N个目标位姿可扩展机构解空间的平面运动综合方法,用以解决传统机构求解时出现的“数学意义上的精确解不存在”、“目标位姿多造成运算量大或无解”,“数学意义上的有限最优解不能满足实际工程需求而无解”的问题。通过引入更多特征向量,扩大拟合误差容许范围的方法来进一步拓展解空间,获得更多近似解。在此基础上,根据实际需要选取最优二杆组构建成四杆机构,实现给定位姿,同时完成机构类型与尺度综合。面对“给定5个目标位姿精确运动综合,不存在平面四杆机构解”的问题,基于Kinematic-Mapping理论,提出了一种新的拓扑构型设计／演化方案,用于构造能够精确通过五个任意平面位姿的瓦特型或斯蒂芬森型六杆机构。针对瓦特型和斯蒂芬森型六杆机构的不同特征,推导了斯蒂芬森型六杆运动链和瓦特型六杆运动链的拓扑演化过程。建立了两种拓扑型六杆机构尺寸参数的确定方法。设计了瓦特型和斯蒂芬森型六杆机构尺寸参数的通用设计流程,能够快速有效地确定六杆机构的构型与尺寸。基于以上理论开发了《平面运动综合交互软件》,该软件能解决平面N位姿运动综合、具有可拓展解空间的平面N位姿运动综合、以及面向平面六杆机构的5位姿精确运动综合的问题的设计计算和运动仿真。软件具有较好的通用性和稳定性,只需输入给定的欲实现的位姿数据,软件内部进行综合,求解得到最适合给定位置的机构,并在界面中给出机构的运动仿真,用户可以直观比较机构的运动位姿轨迹与给定位姿的误差。基于前述理论,运用平面运动综合交互软件,提出了一种针对人体STS （Sit-to-Stand,坐姿到站立）运动过程中不同部位位姿轨迹的辅助康复机构设计方法,该方法以实现目标运动轨迹为导向,综合考虑构型综合、尺度综合以及多种实际约束条件,设计得到各类型单自由度机构。通过两个STS辅助康复设计的应用案例,验证了理论基础的正确性,测试了软件的性能。
闫明辉[8]（2015）在《玻璃上片台翻转机构的计算机辅助优化设计》文中进行了进一步梳理玻璃上片台是一种应用于玻璃生产行业比较广泛的设备,在玻璃生产与加工工业中起着十分重要的作用,它是典型的机电一体化技术在实践中的应用。机电一体化是机械发展的必然趋势,机电一体化产品的开发一直是一个比较困难的过程,随着计算机技术的发展,计算机辅助设计提高了机电一体化产品优化与开发的效率。本文以玻璃上片台作为研究对象,利用计算机辅助设计技术对玻璃上片台存在的缺陷和问题进行优化,实现了对机电一体化产品的机电联合仿真。具体工作如下:1.通过现场观察与测量,得到玻璃上片台优化设计的基本数据,并通过SolidWorks软件对其进行虚拟建模,为后续研究提供了模型基础。2.对玻璃上片台最主要的机构——翻转机构进行简化,并利用MATLAB对其进行运动学分析,比较现有两种翻转机构的运动特性,选取更具有稳定性的双摇杆机构作为翻转组件的机构模型。3.以现场运动条件和运作要求作为约束,初步确定翻转机构的运动轨迹;利用刚体导引机构综合的方法对双摇杆机构的尺寸进行优化设计,确定了四杆机构的基本尺寸。以此作为设计基础,利用ADAMS对其进行运动分析,并以提高玻璃上片台翻转机构运动平稳性为目的,对控制方式进行优化,得出理想的控制方式。4.利用AMESim软件作为机电一体化仿真平台,对玻璃上片台进行系统建模,并以优化后的尺寸和控制方式对参数进行设置和仿真,对优化后的效果进行检验,得出在优化的机构和优化的控制策略下机构有更好的运动性能。研究表明,玻璃上片台利用双摇杆机构作为翻转机构的模型对上片台翻转运动的平稳性更有利,在理想控制方式的驱动下,由于现场安装误差、各部件连接误差以及能量传递损耗等原因仿真未能完全达到理想状态,但符合优化构想,需要进一步进行优化,以趋达到更理想的运动特性。AMESim作为机电联合仿真的工具具有十分广泛的意义,可以提高机电一体化产品开发的效率。应当进一步对优化中出现的问题进行研究以使优化结果更能满足实际工作要求。
杨捷[9]（2013）在《基于Matlab的平面机构分析解析法》文中研究指明在机构学研究中，由于需要处理的数据量十分庞大，加之以往的推导过程繁琐、容易出错，且大多可构造成矩阵运算的方程。因此，研究人员们需要寻找一个通用的，并且能够直接处理矩阵运算的方法。本课题例举了机械原理中的几个具有代表性的部分，如：平面连杆机构的运动分析；平面连杆机构的类型判断、设计及其优化；平面连杆机构的动态静力分析；单自由度机械系统的运转、速度波动的调节以及凸轮机构的设计等。使用Matlab软件独有的矩阵运算功能和优化工具箱等特色，结合应用数值解法进行设计计算和分析研究。尽量避免了在运算时将矩阵中的各项元素展开的手工推导，探索了一种基于Matlab和数值解法的矩阵解析方法。该方法对机械原理中机构的运动、力学分析、机构设计及优化等提供了一种解决方案，对机构参数化设计给予了一定帮助；而且对解决其他类似的问题具有一定的参考价值。
杨金堂[10]（2009）在《受控五杆机构实现轨迹理论与实验研究》文中指出传统机构学正在对其研究对象、内容、理论和方法等诸多方面发生深刻的变革。1990年以来,中国机构学经历了一个较大发展。其中受控机构（亦称可控机构或者混合输入机构或者混合驱动机构）分析与综合及其应用研究是10年来主要成果之一。本文在借鉴国内外相关研究成果的基础上,以平面五杆机构的型综合、分析与综合、结构参数和运动参数误差分布及对实现轨迹的影响、控制系统为研究对象,考虑五杆机构的运动学动力学特性,将新型智能计算方法与新设计理论引入其中,为平面五杆机构轨迹综合与创新设计提供了一种新的研究途径。首先,提出了两种五杆机构型综合的新方法:“基于两个类Ⅱ级杆组构成法”和“基于两连架杆+Ⅱ级杆组构成法”。提出了全移动副的平面机构自由度计算方法,通过当前热门研究的四种常用型的研究和特征分析,并运用杆组理论提出的两种型综合方法,得出13种基本型。并分析了这13种基本型在实现轨迹时的演化规律,分析了五杆机构实现轨迹时分析和综合的特点,为基于特征值的五杆机构分析与综合奠定了理论基础。其次,提出了两种五杆机构精确实现多点轨迹的两步尺度综合的新方法:“轨迹实现模型+补偿控制模型”的两步综合法和“轨迹实现模型+圆拟合模型”两步综合法。提出了“视角”“轨迹区内”“轨迹区外”的概念,运用该概念能够减少优化的计算模型;建立实现多点轨迹五杆机构全域最优设计模型:“轨迹实现模型+补偿控制模型”,考虑了五杆机构的运动学动力学特性,独立的设计变量为6个比传统的要少,但模型数较多;构造的适应度函数保证了满足约束条件的个体的适应度值优于不满足的个体,且增强了优化的吸引域,采用改进遗传算法获取全域最优解;建立了受控机构的“轨迹实现模型+圆拟合模型”优化模型,运用广义逆求解,实例计算表明:受控机构必须考虑受控原动件的机械特性,必须选择合适的控制策略和方法。再次,提出了刚性受控五杆机构结构参数误差合理分布方法;运用小波分析与变换,提高了补偿运动的低频特性。通过分析结构参数与运动参数误差对实现轨迹误差的影响,建立了全微分方程组,运用矩阵论的范数法,提出了刚性受控五杆机构结构参数误差合理分布方法,可以减少补偿运动不必要的调整,从而提高了五杆机构实现轨迹的精度和五杆机构的实用性;通过小波多分辨分析方法对可控五杆机构的补偿运动曲线进行分析,不仅有利于了解补偿运动在各频率段的分布,而且在满足要求的前提下使特征数据点大为减少,并且消除了补偿运动高频部分,优化了机构的运动学和动力特性,为机构动力学分析提供了一种新的方法。最后,开发了受控五杆机构的计算仿真和控制系统软件。针对五杆机构进行力学分析,运用“矩阵法”建立五杆机构力学模型,研制开发本文的全部计算与仿真模型及软件,研制开发五杆机构力的控制硬件系统及其软件,完成实验台研制;为五杆机构的设计理论验证和应用研究提供强有力的支持。
二、平面低副四杆机构种类研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、平面低副四杆机构种类研究（论文提纲范文）
（1）复杂多环连杆机构可动性研究及其多模式设计（论文提纲范文）
| 作者简历 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪言 |
| 1.1 选题背景及研究意义 |
| 1.2 连杆机构研究总体概述 |
| 1.3 连杆机构分支研究概述 |
| 1.4 连杆机构完全旋转特性研究概述 |
| 1.5 连杆机构奇异性研究概述 |
| 1.6 多模式连杆机构研究概述 |
| 1.7 本文主要研究内容 |
| 第二章 复杂多环连杆机构运动的连续性研究 |
| 2.1 平面复杂多环连杆机构的分支识别 |
| 2.1.1 环路方程建立与消元 |
| 2.1.2 关节旋转空间 |
| 2.1.3 分支识别图 |
| 2.1.4 平面六杆机构分支识别 |
| 2.2 球面复杂多环连杆机构的分支识别 |
| 2.2.1 环路方程建立与消元 |
| 2.2.2 球面六杆机构分支识别 |
| 2.2.3 球面七杆机构分支识别 |
| 2.3 讨论与对比 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 复杂多环连杆机构完全旋转特性研究 |
| 3.1 杆件关系不等式 |
| 3.1.1 Grashof定理 |
| 3.1.2 N杆旋转定理 |
| 3.2 分支图曲柄判定法 |
| 3.2.1 平面四杆机构分支图曲柄判定 |
| 3.2.2 平面五杆机构分支图曲柄判定 |
| 3.2.3 多环连杆机构分支图曲柄判定 |
| 3.3 讨论与对比 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 复杂多环连杆机构奇异性研究:等效杆组法 |
| 4.1 机构退化等效子图 |
| 4.1.1 等效子图的奇异性 |
| 4.1.2 平面七杆机构等效子图与奇异性 |
| 4.1.3 平面八杆机构等效子图与奇异性 |
| 4.2 瞬心虚拟等效子图 |
| 4.2.1 瞬心虚拟等效子图概述 |
| 4.2.2 瞬心虚拟环法 |
| 4.2.3 平面七杆机构瞬心虚拟等效子图与奇异性 |
| 4.3 讨论与对比 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 复杂多环连杆机构奇异性研究:图论法 |
| 5.1 机构拓扑图论法 |
| 5.1.1 机构拓扑图 |
| 5.1.2 机构拓扑分解法 |
| 5.2 连杆机构死点判定 |
| 5.2.1 机构的传动角 |
| 5.2.2 机构死点判定法则 |
| 5.3 单自由度复杂多环连杆机构奇异性识别 |
| 5.3.1 平面四杆机构死点识别 |
| 5.3.2 平面六杆机构死点识别 |
| 5.3.3 平面八杆机构死点识别 |
| 5.3.4 平面10杆机构死点识别 |
| 5.3.5 平面12杆机构死点识别 |
| 5.4 二自由度复杂多环连杆机构奇异性识别 |
| 5.4.1 平面五杆机构死点识别 |
| 5.4.2 平面七杆机构死点识别 |
| 5.4.3 平面九杆机构死点识别 |
| 5.4.4 平面11杆机构死点识别 |
| 5.5 讨论与对比 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 复杂多环连杆机构多模式设计 |
| 6.1 多模式平面连杆机构 |
| 6.1.1 超越奇异位置的多模式运动 |
| 6.2 多模式机构替换模块 |
| 6.2.1 多模式机构尺度变化型模块 |
| 6.2.2 多模式机构力矩变化型模块 |
| 6.2.3 多模式机构多重组合型模块 |
| 6.3 机构多模式设计 |
| 6.3.1 机构拓扑综合 |
| 6.3.2 多模式机构组成及尺度优化 |
| 6.3.3 应用实例 |
| 6.4 讨论与对比 |
| 6.5 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
（2）六连杆机械压力机传动系统关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 国外研究现状 |
| 1.3 国内研究现状 |
| 1.4 课题来源及论文主要内容 |
| 2 六连杆压力机传动系统运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 传动系统的结构分析 |
| 2.3 传动系统的运动学建模 |
| 2.4 传动系统运动学分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 六连杆压力机动态静力学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于达朗贝尔原理的动态静力学建模 |
| 3.3 各构件的转动惯量 |
| 3.4 传动系统三维模型及其基本参数 |
| 3.5 压力机动态静力学分析 |
| 3.6 传动系统动力学仿真 |
| 3.7 本章小结 |
| 4 传动系统杆系尺寸优化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 机构尺寸优化设计 |
| 4.3 优化前后对比分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 六连杆压力机下死点精度分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 传动机构精度分析概述 |
| 5.3 杆长尺寸误差实例分析 |
| 5.4 运动副间隙和惯性载荷对下死点精度的影响 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 不足与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（3）平面并联机构运动可靠性理论与实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 平面并联机构运动精度研究概述 |
| 1.2.2 机构运动可靠性分析研究 |
| 1.2.3 机构运动可靠性灵敏度分析研究 |
| 1.2.4 机构运动可靠性、稳健性优化设计研究 |
| 1.3 本文主要研究工作 |
| 第二章 混合不确定性下平面并联机构运动可靠性分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 传统机构运动可靠性分析方法 |
| 2.2.1 机构运动可靠性一般定义 |
| 2.2.2 机构运动可靠性分析的FOSM方法 |
| 2.2.3 机构运动可靠性分析的MCS方法 |
| 2.3 含运动副间隙的平面并联机构运动误差模型及其验证 |
| 2.3.1 平面并联机构的逆运动学 |
| 2.3.2 含间隙运动副的建模 |
| 2.3.3 含运动副间隙的平面并联机构运动误差建模 |
| 2.3.4 平面并联机构误差模型的验证 |
| 2.4 平面并联机构运动可靠性分析方法 |
| 2.4.1 两类运动误差 |
| 2.4.2 混合不确定性下平面并联机构运动可靠性分析 |
| 2.5 3-RRR平面并联机构运动可靠性分析算例 |
| 2.5.1 误差模型的验证 |
| 2.5.2 运动可靠性分析 |
| 2.6 3-PRR平面并联机构运动可靠性分析算例 |
| 2.7 本章小结 |
| 第三章 不确定参数对平面并联机构运动可靠性的影响 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 运动误差灵敏度分析 |
| 3.3 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析 |
| 3.3.1 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析原理 |
| 3.3.2 基于FOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析局限性 |
| 3.4 基于AFOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析 |
| 3.4.1 基于AFOSM方法的平面并联机构运动可靠性灵敏度分析原理 |
| 3.4.2 最可能失效点MPP的求解方法 |
| 3.5 基于MCS方法的机构运动可靠性灵敏度分析 |
| 3.6 数值算例分析 |
| 3.6.1 3-RRR机构参数的误差灵敏度分析 |
| 3.6.2 基于FOSM方法的运动可靠性灵敏度分析局限性验证 |
| 3.6.3 3-RRR机构参数的可靠性灵敏度分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 平面并联机构运动可靠性优化设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于GCI指标的平面并联机构的确定性优化设计 |
| 4.2.1 优化设计模型的建立 |
| 4.2.2 3-RRR机构和3-PRR机构的确定性优化设计 |
| 4.3 3-RRR机构和3-PRR机构的运动可靠性对比 |
| 4.4 平面并联机构运动可靠性优化设计 |
| 4.4.1 优化设计算例一 |
| 4.4.2 优化设计算例二 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 平面并联机构运动可靠性实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验系统介绍 |
| 5.3 3-RRR机构的运动学参数标定 |
| 5.3.1 标定前定位误差分布 |
| 5.3.2 运动学参数标定方法 |
| 5.3.3 标定后的定位误差分布 |
| 5.3.4 重复定位精度测量 |
| 5.4 含运动副间隙的3-RRR机构重复性实验 |
| 5.4.1 运动副间隙设计 |
| 5.4.2 含间隙误差模型验证 |
| 5.5 平面并联机构运动可靠性实时监测可视化系统实现 |
| 5.5.1 图像像素当量标定 |
| 5.5.2 机器视觉系统测量精度实验 |
| 5.5.3 机构运动可靠性实时监测可视化 |
| 5.6 本章小结 |
| 总结与展望 |
| 1.主要工作和结论 |
| 2 主要创新点 |
| 3 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 附件 |
（4）一种平面三自由度柔性并联机构的设计与性能分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 柔性并联机构应用概述 |
| 1.3.2 柔性并联机构结构设计概述 |
| 1.3.3 柔性并联机构运动静力学建模概述 |
| 1.3.4 柔性并联机构动力学建模概述 |
| 1.4 论文的主要研究内容 |
| 第2章 结构设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 构型确定 |
| 2.3 柔性铰链优化设计 |
| 2.3.1 柔性铰链设计的相关基础理论及分析 |
| 2.3.2 大行程、高精度柔性铰链的优化设计 |
| 2.4 整体结构设计 |
| 2.5 致动器选择 |
| 2.6 材料选择 |
| 2.7 小结 |
| 第3章 运动静力学建模及结构优化 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于伪刚体方法的运动学建模 |
| 3.3 基于柔度矩阵法的运动静力学建模 |
| 3.3.1 柔度矩阵分析 |
| 3.3.2 柔性铰链柔度建模 |
| 3.3.3 机构柔度建模 |
| 3.3.4 运动静力学建模 |
| 3.4 结构尺寸优化设计 |
| 3.4.1 结构优化数学模型建立 |
| 3.4.2 优化算法的选择 |
| 3.4.3 结构优化算例 |
| 3.5 基于ANSYS的运动静力学仿真分析 |
| 3.5.1 柔度模型仿真验证 |
| 3.5.2 运动静力学FEA验证 |
| 3.6 小结 |
| 第4章 动力学建模及模态分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 系统动力学方程 |
| 4.3 模态分析有限元仿真 |
| 4.4 LMS力锤激振的模态测试 |
| 4.5 结果分析 |
| 4.6 小结 |
| 第5章 实验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 运动静力学模型验证实验 |
| 5.2.1 输出柔度测试 |
| 5.2.2 输入柔度、输入耦合柔度及运动学测试 |
| 5.3 运动特性实验 |
| 5.3.1 定位精度实验 |
| 5.3.2 轨迹跟踪实验 |
| 5.4 实验结果分析 |
| 5.5 小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 |
（5）铲运机工作装置优化设计与液压系统仿真研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 铲运机工作装置类型及特点 |
| 1.3 铲运机发展历程及国内外研究现状 |
| 1.3.1 铲运机发展历程 |
| 1.3.2 铲运机工作装置的国内外研究现状 |
| 1.4 本文研究的主要内容 |
| 2 铲运机工作装置的理论分析与设计计算 |
| 2.1 铲运机工作装置的总体结构与工况分析 |
| 2.1.1 铲运机工作装置的结构和原理 |
| 2.1.2 铲运机工作过程分析 |
| 2.2 铲运机工作装置的设计要求及性能指标 |
| 2.3 工作装置反转六连杆机构运动分析 |
| 2.3.1 反转六连杆机构运动学分析 |
| 2.3.2 反转六连杆机构受力分析 |
| 2.4 铲斗斗型设计 |
| 2.4.1 铲斗结构参数的确定 |
| 2.4.2 铲斗回转半径及铰点位置的确定 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 铲运机工作装置反转六连杆机构优化设计 |
| 3.1 机构优化设计基础 |
| 3.1.1 机构优化设计一般步骤 |
| 3.1.2 优化设计中数学模型的建立 |
| 3.2 反转六连杆机构优化数学模型的建立 |
| 3.2.1 目标函数的建立 |
| 3.2.2 设计变量的选取 |
| 3.2.3 参数之间中间函数关系式的定义 |
| 3.2.4 约束条件的确定 |
| 3.3 优化算法的选择与应用 |
| 3.3.1 工程优化算法的选择 |
| 3.3.2 粒子群算法的原理和步骤 |
| 3.3.3 惩罚函数在优化算法中的运用 |
| 3.4 运算实例与结果分析 |
| 3.4.1 基于Matlab的运算实例 |
| 3.4.2 优化结果分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 铲运机工作装置动力学建模与仿真分析 |
| 4.1 工作装置三维实体建模 |
| 4.1.1 实体建模策略 |
| 4.1.2 零部件建模与总体装配 |
| 4.1.3 连杆机构干涉检查 |
| 4.2 工作装置动力学建模 |
| 4.2.1 ADAMS仿真分析的具体步骤 |
| 4.2.2 三维实体模型向动力学模型的转换 |
| 4.2.3 定义运动副约束 |
| 4.2.4 定义驱动函数 |
| 4.2.5 外载荷的确定 |
| 4.3 动力学仿真结果分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 铲运机工作装置液压系统动态特性分析 |
| 5.1 铲运机工作装置液压系统原理 |
| 5.2 液压元件设计与计算 |
| 5.2.1 转斗油缸尺寸确定 |
| 5.2.2 动臂油缸尺寸确定 |
| 5.2.3 其他液压元件 |
| 5.3 基于AMEsim工作装置液压系统仿真分析 |
| 5.3.1 AMEsim仿真分析具体步骤 |
| 5.3.2 工作装置液压系统AMEsim模型建立 |
| 5.3.3 负载信号和换向阀信号控制输入 |
| 5.3.4 工作装置液压系统仿真结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
（6）螺旋定理在四杆机构演化中的应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 机构的发展简史及意义 |
| 1.2 国内外的发展现状 |
| 1.2.1 现代数学发展对机构学的影响 |
| 1.2.2 螺旋定理的发展 |
| 1.3 基于演化脉络的创新方法 |
| 1.4 自由度公式 |
| 1.5 目前存在的主要问题 |
| 1.6 本文主要的研究内容及技术路线 |
| 第二章 四杆机构Plücker坐标的建立 |
| 2.1 基本概念及其应用 |
| 2.1.1 赝矢量的定义 |
| 2.1.2 伪矢量的坐标变换关系式 |
| 2.2 线矢量的Plücker坐标 |
| 2.3 瞬时转动与转动副的Plücker坐标 |
| 2.4 瞬时移动与移动副的Plücker坐标 |
| 2.5 旋量的Plücker坐标 |
| 2.6 四杆机构的Plücker坐标表达式 |
| 2.6.1 曲柄摇杆机构的Plücker坐标表达式 |
| 2.6.2 曲柄滑块机构的Plücker坐标表达式 |
| 2.6.3 双曲柄机构的Plücker坐标表达式 |
| 2.7 全移动副四杆机构的Plücker坐标表达式 |
| 2.8 本章小结 |
| 第三章 四杆机构演化过程的矩阵表达式 |
| 3.1 Plücker坐标矩阵变换式 |
| 3.1.1 基于三维向量导出Plücker坐标矩阵变换式 |
| 3.1.2 Plücker坐标矩阵变换式的一般形式 |
| 3.2 曲柄摇杆机构到曲柄滑块机构演化过程的矩阵表达式 |
| 3.3 双曲柄机构到贝内特机构演化过程的矩阵表达式 |
| 3.3.1 贝内特机构 |
| 3.3.2 演化过程的矩阵表达式 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于螺旋定理的四杆机构的自由度分析 |
| 4.1 反螺旋的概念引入分析 |
| 4.2 全移动副四杆机构的自由度分析 |
| 4.3 机构的奇异 |
| 4.4 曲柄摇杆机构的奇异分析 |
| 4.5 双曲柄机构的奇异分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 总结 |
| 5.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表的论文 |
| 致谢 |
（7）基于Kinematic-Mapping的运动综合理论及其在辅助康复机构中的应用（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 背景及研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 |
| 1.2.1 机构运动综合的研究现状与发展 |
| 1.2.2 机构拓扑型综合方法研究现状与发展 |
| 1.2.3 机构尺度综合方法研究现状与发展 |
| 1.2.4 Kinematic-Mapping方法的研究现状与发展 |
| 1.2.5 站立辅助康复装置的研究现状与发展 |
| 1.3 存在的问题与不足 |
| 1.3.1 机构的运动综合理论存在的问题与不足 |
| 1.3.2 站立辅助康复装置的问题与不足 |
| 1.4 论文研究的内容与方法 |
| 第二章 平面运动的几何约束及其对应机构 |
| 2.1 常见几何约束类型 |
| 2.2 点与各约束图形的关系 |
| 2.2.1 动刚体上一点被定圆所约束 |
| 2.2.2 动刚体上一点被定圆弧所约束 |
| 2.2.3 动刚体上一点被定圆环域所约束 |
| 2.2.4 动刚体上一点被定直线所约束 |
| 2.2.5 动刚体上一点被平行域所约束 |
| 2.2.6 动刚体上一点被定椭圆所约束 |
| 2.3 直线与各约束图形的关系 |
| 2.3.1 动刚体上一直线被定圆所约束 |
| 2.3.2 动刚体上一直线被定圆弧所约束 |
| 2.3.3 动刚体上一直线被定圆环域所约束 |
| 2.3.4 动刚体上一直线被定直线所约束 |
| 2.3.5 动刚体上一直线被平行域所约束 |
| 2.3.6 动刚体上一直线被定椭圆所约束 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于Kinematic-Mapping的平面N个位姿近似运动综合方法 |
| 3.1 四元数理论 |
| 3.2 平面运动的四元数参数化表达 |
| 3.3 几种常见平面约束流形 |
| 3.3.1 RR型二杆组约束流形 |
| 3.3.2 PR型二杆组约束流形的公式 |
| 3.3.3 RP型二杆组约束流形的公式 |
| 3.3.4 平面杆组的组合形式 |
| 3.4 平面N位姿运动综合问题的转化 |
| 3.5 平面N位姿在映射空间中的曲面拟合 |
| 3.6 平面N位姿运动综合解空间的拓展 |
| 3.7 本章小结 |
| 第四章 面向平面六杆机构的五位姿精确运动综合方法 |
| 4.1 平面六杆机构 |
| 4.2 六杆机构的拓扑型设计/演化 |
| 4.3 不同拓扑型六杆机构尺寸参数的通用确定方法 |
| 4.3.1 通过5个平面位姿的三杆组开链尺寸设计 |
| 4.3.2 通过5个平面位姿的二杆组开链尺寸设计 |
| 4.3.3 六杆机构的尺寸参数通用设计方法 |
| 4.4 本章小结 |
| 第五章 平面运动综合人机交互软件开发 |
| 5.1 程序开发与界面设计基础 |
| 5.2 主要功能模块 |
| 5.2.1 平面N位姿运动综合基本算法(KMBA算法)模块 |
| 5.2.2 具有可拓展解空间的平面N位姿运动综合模块 |
| 5.2.3 面向平面六杆机构的5位姿精确运动综合模块 |
| 5.3 GUI用户交互界面的设计与开发 |
| 5.3.1 用户界面的基本思想与规划 |
| 5.3.2 交互软件中运动仿真模块设计开发 |
| 5.3.3 GUI用户交互的设计 |
| 5.4 程序的详细计算过程与表达式 |
| 5.4.1 二元二次方程组的MATLAB实现 |
| 5.4.2 基于SVD分解的数据拟合实现 |
| 5.5 五位姿与N位姿运动综合基本功能演示 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 站立辅助康复设施机构设计 |
| 6.1 基于Kinematic-Mapping理论的站立辅助康复机构通用设计方法 |
| 6.2 站立过程人体运动姿态的实验获取方法 |
| 6.3 肩部支撑站立辅助机构设计实例 |
| 6.3.1 站立过程的肩部运动姿态 |
| 6.3.2 肩部支撑站立辅助机构的构型 |
| 6.3.3 肩部支撑站立康复机构模型的建立 |
| 6.4 腰部支撑站立辅助康复轮椅设计实例 |
| 6.4.1 站立过程腰部运动曲线 |
| 6.4.2 站立过程腰部运动姿态 |
| 6.4.3 腰部支撑站立辅助机构构型 |
| 6.4.4 站立辅助康复轮椅模型的建立 |
| 6.5 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 主要创新点 |
| 7.3 进一步工作展望 |
| 参考文献 |
| 附部分计算程序 |
| 攻读博士学位期间的学术活动及成果情况 |
（8）玻璃上片台翻转机构的计算机辅助优化设计（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题来源 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 玻璃上片台国内外研究现状 |
| 1.3.2 机电一体化技术国内外研究现状 |
| 1.4 论文的主要研究内容 |
| 1.5 技术路线 |
| 2 玻璃上片台模型建立与分析 |
| 2.1 概述 |
| 2.2 玻璃上片台翻转机构简介 |
| 2.2.1 玻璃上片台翻转机构功能与工作原理 |
| 2.2.2 玻璃上片台设计要求 |
| 2.3 玻璃上片台建模 |
| 2.3.1 建模软件SolidWorks的简介 |
| 2.3.2 玻璃上片台零件建模 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 玻璃上片台翻转机构的机构类型优化选型 |
| 3.1 概述 |
| 3.2 辅助软件简介 |
| 3.2.1 MATLAB软件简介 |
| 3.2.2 ADAMS软件简介 |
| 3.3 四杆机构优化创新设计方法选择 |
| 3.3.1 翻转机构类型简化 |
| 3.3.2 机构优化方法选择 |
| 3.4 翻转机构运动分析 |
| 3.4.1 位置分析 |
| 3.4.2 速度分析 |
| 3.4.3 加速度分析 |
| 3.5 翻转机构计算机辅助建模与分析 |
| 3.5.1 翻转机构MATLAB建模 |
| 3.5.2 机构可行方案与原始尺寸 |
| 3.5.3 利用MATLAB软件的运动分析 |
| 3.5.4 翻转机构ADAMS建模和分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 翻转机构尺寸以及控制方式的优化设计 |
| 4.1 概述 |
| 4.2 翻转机构双摇杆机构的设计 |
| 4.2.1 双摇杆机构优化设计方法的选择 |
| 4.2.2 刚体导引机构综合法设计双摇杆机构 |
| 4.2.3 ADAMS软件建模与运动分析 |
| 4.3 控制方式优化 |
| 4.3.1 运动控制分析 |
| 4.3.2 速度控制公式推演与仿真 |
| 4.3.3 翻转机构全过程速度控制优化 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 玻璃上片台的机电联合仿真 |
| 5.1 概述 |
| 5.2 仿真软件的介绍 |
| 5.2.1 AMESim软件简介 |
| 5.2.2 AMESim相关库与模块的介绍 |
| 5.3 玻璃上片台系统模型建立 |
| 5.3.1 翻转机构模型图建立 |
| 5.3.2 液压缸和行走机构模型图建立 |
| 5.3.3 玻璃上片台整体模型的建立 |
| 5.4 玻璃上片台模型仿真与后处理 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结和展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介 |
| 学位论文数据集 |
（9）基于Matlab的平面机构分析解析法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题提出原因 |
| 1.2 国内外平面机构研究现状和发展 |
| 1.2.1 国外平面机构学发展状况 |
| 1.2.2 国内平面机构学发展状况 |
| 1.3 平面机构的未来展望 |
| 1.4 选题意义 |
| 2 Matlab 简介 |
| 2.1 Matlab 概述 |
| 2.2 Matlab 软件特点 |
| 2.2.1 矩阵向量的运算 |
| 2.2.2 方程及方程组的编译与计算 |
| 2.3 Matlab 优化工具箱简介 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 平面连杆机构的运动分析 |
| 3.1 概述 |
| 3.1.1 建立数学模型的方法 |
| 3.2 实例分析 |
| 3.3 本章小结 |
| 4 平面连杆机构的类型判断、设计及优化 |
| 4.1 连杆机构概述 |
| 4.1.1 平面连杆机构的传动特点 |
| 4.1.2 平面四杆机构的分类 |
| 4.2 判断铰链四杆机构方法 |
| 4.3 平面连杆机构的几种设计方法 |
| 4.3.1 平面连杆机构设计基本问题 |
| 4.3.2 连杆的设计方法 |
| 4.4 平面连杆机构的优化 |
| 4.4.1 连杆的优化设计方法 |
| 4.4.2 建立数学模型 |
| 4.4.3 计算实例 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 平面机构的动态静力分析 |
| 5.1 动态静力分析原理 |
| 5.1.1 作用于各个构件上的惯性力与惯性力矩 |
| 5.1.2 连杆机构动态静力分析流程 |
| 5.1.3 连杆机构动态静力受力分析 |
| 5.1.4 计算实例 |
| 5.2 平面连杆机构的摆动力和摆动力矩 |
| 5.2.1 摆动力摆动力矩简介 |
| 5.2.2 Matlab 进行摆动力与摆动力矩计算 |
| 5.3 本章小结 |
| 6 单自由度机械系统运转及调节速度波动 |
| 6.1 进行机械系统运转和调节速度波动的研究目的 |
| 6.1.1 机械系统运行过程 |
| 6.2 作用于机械系统上的力 |
| 6.2.1 作用于机械系统中的驱动力、生产阻力 |
| 6.2.2 机械系统等效力学模型的建立 |
| 6.3 机械系统真实速度的求解 |
| 6.3.1 真实速度求解的方法 |
| 6.3.2 引起速度波动的原因 |
| 6.3.3 真实速度波动的调节 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 凸轮机构的设计 |
| 7.1 凸轮机构的组成 |
| 7.2 设计凸轮机构考虑因素 |
| 7.2.1 凸轮机构推杆的运动规律 |
| 7.3 设计凸轮轮廓曲线 |
| 7.3.1 构建凸轮轮廓曲线数学模型 |
| 7.4 Matlab 凸轮轮廓程序设计 |
| 7.4.1 M 文件的编辑及逻辑命令注意事项 |
| 7.4.2 程序设计流程 |
| 7.4.3 偏置直动滚子推杆盘型凸轮计算实例 |
| 7.5 本章小结 |
| 8 结论与展望 |
| 8.1 结论 |
| 8.2 展望 |
| 参考文献 |
| 附录 Matlab 程序 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 |
| 致谢 |
（10）受控五杆机构实现轨迹理论与实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题的提出及研究意义 |
| 1.2 单自由度机构国内外研究现状 |
| 1.2.1 单自由度机构的轨迹分析与综合 |
| 1.2.2 机构创新设计方法 |
| 1.3 受控机构国内外研究现状 |
| 1.3.1 二自由度机构创新设计研究 |
| 1.3.2 五杆机构的构型和曲柄存在条件 |
| 1.3.3 五杆机构的分析与综合方法 |
| 1.3.4 五杆机构的动力学研究 |
| 1.3.5 五杆机构的系统仿真实验及应用研究 |
| 1.3.6 当前受控机构研究的不足和发展趋势 |
| 1.4 研究内容与体系结构 |
| 1.4.1 来源 |
| 1.4.2 研究内容 |
| 1.4.3 体系结构 |
| 第二章 平面低副五杆机构的基本型及其演化 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 平面低副五杆机构与杆组的关系 |
| 2.2.1 全移动副平面连杆机构 |
| 2.2.2 平面低副Ⅱ级杆组规则和方法 |
| 2.2.3 平面五杆机构与杆组的关系 |
| 2.3 基于两个“类Ⅱ级杆组”的构成法 |
| 2.4 基于两连架杆＋Ⅱ级杆组的构成法 |
| 2.5 主动件选择的演化 |
| 2.6 五杆机构实现轨迹的构成演化 |
| 2.7 小结 |
| 第三章 基于运动学和动力学的受控机构优化 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 五杆机构的“轨迹实现模型+补偿控制的结构模型”“两步综合法” |
| 3.2.1 “封闭连续”轨迹曲线再现模型 |
| 3.2.2 “视角”和“轨迹区内外”的定义及其特点 |
| 3.2.3 曲柄的“位置角”定义及其特点 |
| 3.2.4 曲柄中心A 与轨迹的位置关系及其计算 |
| 3.2.5 “封闭连续轨迹曲线”轨迹实现模型的优化模型 |
| 3.2.6 实例 |
| 3.3 基于遗传算法的五杆机构实现轨迹优化设计 |
| 3.3.1 单曲柄存在条件及其特性 |
| 3.3.2 基于遗传算法的优化设计 |
| 3.3.3 五杆机构优化模型 |
| 3.3.4 实例 |
| 3.4 基于圆拟合的受控五杆机构广义逆优化 |
| 3.4.1 圆拟合模型 |
| 3.4.2 圆拟合优化设计 |
| 3.4.3 圆拟合的广义逆求解 |
| 3.4.4 实例 |
| 3.5 小结 |
| 第四章 受控五杆机构实现轨迹误差的影响因素研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 结构参数和运动参数的误差分布及其影响 |
| 4.2.1 补偿运动的全微分及矩阵表达式 |
| 4.2.2 最小范数法确定刚性受控五杆机构结构参数误差向量 |
| 4.2.3 刚性受控五杆机实现给定轨迹误差的矩阵表达式 |
| 4.2.4 实例 |
| 4.3 基于小波分析与变换的补偿运动分析 |
| 4.3.1 小波分析与变换 |
| 4.3.2 基于小波分析与变换的补偿运动分析 |
| 4.4 小结 |
| 第五章 受控五杆机构力分析及试验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 基于伺服电机选择的受控五杆机构力分析 |
| 5.2.1 受控五杆机构结构设计原理 |
| 5.2.2 五杆机构的力分析模型 |
| 5.2.3 矩阵法求解五杆机构的力（矩） |
| 5.2.4 实例 |
| 5.3 控制系统软件开发的关键技术及其实现 |
| 5.3.1 软件模块的设计 |
| 5.3.2 功能模块的设计 |
| 5.3.3 控制系统关键技术 |
| 5.4 试验台研制 |
| 5.5 仿真与试验 |
| 5.6 小结 |
| 第六章 全文总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间的主要成果 |
| 致谢 |
四、平面低副四杆机构种类研究（论文参考文献）
- [1]复杂多环连杆机构可动性研究及其多模式设计[D]. 聂良益. 中国地质大学, 2021(02)
- [2]六连杆机械压力机传动系统关键技术研究[D]. 郑亚鹏. 山东科技大学, 2020(06)
- [3]平面并联机构运动可靠性理论与实验研究[D]. 詹镇辉. 华南理工大学, 2019(06)
- [4]一种平面三自由度柔性并联机构的设计与性能分析[D]. 杨宝. 中国科学院大学(中国科学院宁波材料技术与工程研究所), 2019(01)
- [5]铲运机工作装置优化设计与液压系统仿真研究[D]. 朱明伟. 南京理工大学, 2019(06)
- [6]螺旋定理在四杆机构演化中的应用研究[D]. 陶赫. 新疆大学, 2018(12)
- [7]基于Kinematic-Mapping的运动综合理论及其在辅助康复机构中的应用[D]. 朱立红. 合肥工业大学, 2016(02)
- [8]玻璃上片台翻转机构的计算机辅助优化设计[D]. 闫明辉. 河南理工大学, 2015(11)
- [9]基于Matlab的平面机构分析解析法[D]. 杨捷. 西华大学, 2013(03)
- [10]受控五杆机构实现轨迹理论与实验研究[D]. 杨金堂. 武汉科技大学, 2009(03)