一、30t焊接变位机设计（论文文献综述）
邱泽锋[1]（2020）在《基于激光视觉引导的螺旋线焊缝跟踪焊接控制系统研发》文中指出目前机械炒茶是茶叶炒制的主要手段,其中炒茶筒是炒茶机的核心部件。而大多数炒茶机制造商依旧采用人工焊接炒茶筒螺旋筋板的方式。人工焊接具有对人体伤害大、效率低、焊接质量不稳定等缺点。除此之外,管内焊接的局限性给人工焊接造成更大的阻力,始终制约着炒茶筒的生产质量与生产效率。因此,为了提高炒茶筒内螺旋焊缝的焊接质量与焊接效率,提高炒茶机整体质量,本文提出了一种基于激光视觉引导的螺旋线焊缝跟踪的焊接制造方案,能够通过视觉引导自动进行螺旋焊缝的查找焊接。首先,针对炒茶筒的成型特点进行分析,了解炒茶筒的各构成部分。在掌握炒茶筒的基本特征后进行焊缝工艺设计,确定焊缝的焊接顺序与焊接方式,确定焊接的基本流程方案。根据焊缝形式与焊缝特征确定二氧化碳保护焊的焊接方式,并根据炒茶筒的类型进行各焊接工艺参数的确定。为了解决由加工误差引起的焊缝偏移问题,采用激光视觉进行位置指引。由于是管内的螺旋焊接,采用主动视觉法进行焊缝引导,增强图像对比度。确定主动视觉法之后对视觉传感器的结构、安装以及遮光问题进行研究,使视觉系统能够得到清晰、稳定且无弧光干涉的视场图片。将得到的视场图像进行焊缝特征点提取,并进一步进行焊缝特征点的坐标系转化。同时完成焊枪的标定,建立焊枪与焊缝特征点的关系。通过分析螺旋焊缝以及螺旋线的合成方式,确定螺旋曲线是由平移运动与旋转运动合成而来。确定运动方式之后进行机械系统设计,旋转运动由A轴托轮机构实现,平移运动由X轴、Y轴、Z轴、B轴以及W轴构成的十字架结构实现。通过两者的同步运动实现螺旋线的拟合。在机械结构确定的基础上,建立以松下PLC为核心的硬件控制框架。实现伺服控制系统、视觉系统和焊接工艺系统的信息交换和数据传输。在控制系统搭建完成的基础上对焊接系统的软件部分进行设计开发,首先对PLC的运动控制功能进行研究,在此基础上进行控制流程分析。在建立型号管理数据库的基础上对控制过程中的自动寻找起点、自动寻找下一条焊缝以及焊缝纠偏进行详细阐述。为了验证自动化焊接设备的可靠性与设备的焊接效果,设计焊接实验。通过空载运动与焊接运动进行实验设计对比,分析实验数据,观察焊接效果。最终可以确定该设计方案能够实现炒茶筒螺旋焊缝的自动查找焊接,且焊接效果良好。
王威[2]（2020）在《双机器人协同焊接最优平稳性/操作性运动规划》文中提出本文在研究当前单个工业机器人应用的基础上,为提高机器人在汽车制造焊装生产线中的高效率生产、高智能操作性及焊装过程的高柔性等要求。对现有的焊接白车身结构件机器人工作站进行改造,提出了一种双机器人协同焊接系统工作站。该双机器人协同焊接系统工作站,不仅能弥补单个机器人所带来的无法保证焊接质量稳定性、工作空间能力有限及易产生碰撞等缺陷,而且极大的提高了生产线的智能化和高效化。该改造方案有望更好的运用于汽车制造自动化生产线中。本文主要研究内容如下:首先,以白车身结构件（薄板焊件车门）为焊接对象,分析了焊接对象点焊要求、生产工艺流程及焊接路径规划问题。提出一种双机器人协同焊接工作站,通过机器人D-H参数,建立双机器人正/逆向运动学模型并推导出机器人的逆解解析式,给出了详细过程。并在Matlab robotics工具箱对所建立的双机器人协同运动学模型进行了仿真验证,验证了所建立的机器人运动学模型的正确性。然后,建立了双机器人协同焊接系统协同工作空间求解数学模型,提出一种双机器人焊接系统协同工作空间的求解方法,即:蒙特卡洛随机数值法。在编程软件MATLAB环境中对模型进行求解,求得双机器人协同焊接工作站三维协同工作空间。该方法求得的工作空间可视化程度高,表达的更加具体形象,其求解速度快,数值计算更加准确。为下文在双机器人协同工作空间内进行焊接运动规划提供了必要的理论。其次,通过对空间曲线和空间直线焊点轨迹进行待焊点离散化,并采用弗莱纳-雪列三元空间矢量理论建立焊点处法向量、切向量及次法向量方向矢量并进行求解,进一步确定协同焊接过程中焊钳的位姿。在待焊点为船型焊空间姿态约束条件下,采用双机器人协同运动链末端耦合与解耦的思想进行变换求解,从而得到焊接机器人1（从机器人）和夹持机器人2（主机器人）协同运动系统的逆解转换矩阵。通过逆解转换矩阵可解得用于驱动两个机器人6个关节角角位移?1～?6的所有值。最后,提出双机器人的操作性/平稳性两个指标的概念及寻优方法。即在船型焊空间位姿约束、无碰撞及一定的焊钳姿态等约束条件下,在整个运动过程中双机器人协同焊接系统,若能以机器人各关节角速度加权和较小及机器人各关节角位移加权和较小的完成任务,则可输出最优焊接路径。为了验证所输出的焊接路径的可行性,在实际焊接中机器人运动状态和实际焊接效果。采用离线编程软件Robot Studio搭建双机器人协同焊接仿真工作站进行仿真,并将仿真程序语言转化成RAPID语言,导入实际双机器人协同焊接工作站中,进行实际的焊接试验。验证了所求得的双机器人协同焊接最优平稳性/操作性的结果得有效性。为研究多机器人协同应用技术提供了必要理论参考。
茅洪菊,周晓翔,曹恒泰[3]（2018）在《针对两工件焊接的变位机结构设计与分析》文中进行了进一步梳理目前自动化焊接变位机大多只实现一种焊接件的焊接变位,当对两种工件进行焊接变位时,需要多台变位机协调配合进行变位操作,从而导致焊接效率低且成本高。为解决该问题,对一种新型焊接变位机进行结构设计和分析,该焊接专用变位机可以对两个工件进行旋转切换工位,通过两并排设置的专用焊接装夹机构、转动副、三台驱动机构的配合,可实现两个工件组件的拼装焊接、两个工件组件的单独变位和同步变位,经SolidWorks校核及分析,其结构满足要求,并通过试验验证了该变位机可有效提升生产效率及产能的结论。
廖国平,赵治军[4]（2018）在《中核华龙一号安注箱中壳体瓜瓣弧形焊缝自动焊工艺技术开发》文中研究指明采用埋弧自动焊工艺对国产三代核电"华龙一号"安注箱中壳体瓜瓣拼缝进行焊接,选用专用球罐变位器配合ESAB十字臂窄间隙埋弧自动焊机,实现球罐弧形曲线拼接焊缝的自动化焊接。研究材料、电流、电压、变位器翻转速度、焊缝坡口形式对焊接质量的影响。从坡口设计、焊接方式选择、瓜瓣压制尺寸控制、装配尺寸控制、焊接过程控制、施焊顺序等方面采取措施,全方位做好工艺策划,最终完成了国产三代核电"华龙一号"3台安注箱球罐中壳体瓜瓣拼接焊缝的焊接。
韦刚[5]（2018）在《前车桥上料机器人与智能工装的研究》文中研究说明随着近年来科技水平的飞速发展和中国制造2025的不断推进,生产线智能化已是大势所趋,这不仅提高了产品的生产质量和效率,还降低了工人的劳动强度,改善了人工作业环境。但是现阶段某些机械加工行业生产线的智能化升级进行的并不顺利,比如“收割机前车桥焊接生产线”,由于前车桥的焊件种类多,形态差异大且焊接时需要工装定位,其生产企业至今未能找到有效方案实现焊件的自动化上料,在这种情况下,虽然前车桥焊接生产线使用了高效的焊接机器人,但是在焊前准备工作中,焊件的人工上料和人工装定位效率却相对低得多,这使得焊接机器人的高效性无法充分利用,针对此问题,本文基于实现前车桥焊件的自动化上料做了以下工作:（1）在对前车桥焊接工艺进行分析的基础上,针对前车桥焊接线中人工上料装夹的弊端,提出了由专用上料机器人和送料转台相结合的自动化上料方案并设计了相关的机械结构,其具体包括:上料机器人设计;工装手爪设计;送料转台设计。（2）建立专用上料机器人的运动学模型,进行正逆运动学分析和仿真,在此基础上建立专用上料机器人的末端位姿误差模型,分析模型中各误差因素对机器人末端位姿误差的影响并仿真,最后结合对送料转台误差的分析计算,确定满足焊接要求的焊件定位装夹精度。（3）选择合适的PLC产品并设计上料设备的PLC控制系统,其中包括:搭建PLC控制系统,分配PLC的I/O接口地址,绘制PLC的外部接线图,编写PLC控制系统的控制程序。
曹晓民,豆飞飞,郑海维[6]（2017）在《焊接机器人在风力发电机后底座的应用》文中认为通过对2.0MW风力发电机后底座产品的分析,自主开发设计了焊接机器人系统以及焊接变位机,实现了后底座零部件及总体焊缝的全自动焊接。通过在2.0MW风力发电机后底座产品中应用,满足了用户要求,取得了良好的效果。
张一飞[7]（2016）在《焊接变位机回转自由度电机主从控制研究》文中研究指明本文根据焊接变位机回转自由度动作原理及转动要求,通过西门子STARTER软件分析S120驱动器实现两台伺服电机主从控制过程,实现变位机回转自由度系统配置和参数设定。
寇春亮[8]（2016）在《变位机三爪定位与夹紧夹具的设计》文中指出绍了三爪定位与夹紧工装夹具的设计目的、结构组成、工作原理及设计特点,说明了该定位与夹紧工装在外观结构、工作性能上的优越性。此定位与夹紧装置广泛应用于工业机器人焊接工作中,是一种性价比很高的夹具体。
郑超超[9]（2016）在《一种焊接机器人工作站仿真系统设计与研究》文中提出随着社会的发展,人工成本越来越高,企业对工业机器人的需求也越来越多,而在工业机器人的应用中,焊接机器人所占的比例最多。此外机器人仿真系统作为实际机器人系统研究和应用中可靠的辅助手段,有着重要的意义。因此本文以设计研发出一套适用于焊接机器人工作站的仿真系统为目标,并对其涉及的关键技术进行了研究。本文以焊接机器人MOTOMAN-MH12为对象,得到了机器人D-H参数,由D-H参数推导了机器人的正运动学方程,并且分析了逆运动学求解的方法。由于焊接质量与焊接工艺参数有关,因此对焊接工艺参数进行了规划。同时对直线焊缝和曲线焊缝规划进行了分析,将直线焊缝和曲线焊缝规划均分为提供焊件表面信息和不提供焊件表面信息的规划,考虑到不提供焊件表面信息曲线焊缝中的数学表达式多样性问题,提取了离散点坐标以及将其拟合成牛顿插值多项式,然后再进行轨迹规划。考虑到非平焊或非船型焊位置的焊缝质量差,研究了机器人和变位机协调轨迹规划。为了检测出仿真系统是否存在碰撞,提出了基于距离计算的碰撞检测算法和基于相交判断的碰撞检测算法,分别用于检测机器人的内部碰撞和机器人的外部碰撞,基于相交判断的碰撞检测算法计算量较大、可用于检测体积不规则的几何模型以及适用范围较广。考虑到焊件在焊接中由于瞬时热能量输入导致焊件产生相当大的残余变形,为全面了解焊接变形的分布规律,对焊接热变形进行了分析,验证了直线焊缝数值模拟结果以及根据数值模拟结果通过相关工艺措施减小焊接变形量。最后,为了提高编程效率和实现最佳路径规划,通过仿真系统开发了离线编程功能,并进行了圆形和相贯线焊缝轨迹规划仿真与焊接实验,结果表明,圆形焊缝工件焊后满足焊接质量要求,相贯线焊缝工件中下坡焊的质量优于上坡焊,对于相贯线焊缝可通过变位机协调焊接提高焊接质量。
张向红,韩忠义,李自芹[10]（2015）在《18吨焊接变位机设计》文中研究表明本文针对座式焊接变位机设计进行了阐述,确定了传动方案,并对旋转部分的箱体及翻转轴进行了详细说明,达到了设计要求,为焊接变位机的制造提供了参考。
二、30t焊接变位机设计（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、30t焊接变位机设计（论文提纲范文）
（1）基于激光视觉引导的螺旋线焊缝跟踪焊接控制系统研发（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 自动化焊接设备研究现状 |
| 1.3 焊缝跟踪技术的国内外研究现状 |
| 1.3.1 焊缝跟踪传感器研究 |
| 1.3.2 焊缝跟踪技术研究 |
| 1.4 伺服运动控制技术研究现状 |
| 1.5 主要研究内容 |
| 第二章 螺旋线自动焊接工艺研究 |
| 2.1 炒茶筒螺旋线焊缝分析 |
| 2.2 炒茶筒螺旋线焊接工艺研究 |
| 2.3 炒茶筒螺旋线焊接工艺参数研究 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 螺旋线自动焊接设备视觉系统建立 |
| 3.1 视觉传感器的研究应用 |
| 3.1.1 视觉传感器结构设计 |
| 3.1.2 视觉传感器结构参数调整 |
| 3.1.3 视觉传感器防弧光设计 |
| 3.2 视觉系统焊缝信息获取 |
| 3.2.1 焊缝特征点获取 |
| 3.2.2 焊缝特征点机械坐标位置获取 |
| 3.2.3 焊枪坐标位置标定 |
| 3.3 本章小结 |
| 第四章 螺旋线自动焊接设备机械及其运动控制系统研究 |
| 4.1 螺旋线自动化焊接运动轨迹分析 |
| 4.2 螺旋线自动化焊接设备机械结构设计 |
| 4.3 螺旋线自动化焊接控制系统设计 |
| 4.3.1 硬件控制系统整体设计 |
| 4.3.2 控制硬件模块选择 |
| 4.4 硬件控制系统连接 |
| 4.4.1 伺服系统连接设计 |
| 4.4.2 PLC输入输出信号分配 |
| 4.4.3 上位机与下位机通信设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 螺旋线自动焊接设备软件系统研究 |
| 5.1 PLC运动控制模式研究 |
| 5.2 螺旋线自动化焊接控制流程分析 |
| 5.2.1 螺旋线焊接自动寻找起点功能 |
| 5.2.2 螺旋线焊接焊缝纠偏功能 |
| 5.2.3 螺旋线焊接自动寻焊缝功能 |
| 5.3 螺旋线焊接型号管理数据库建立 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 螺旋线自动焊接设备焊接实验 |
| 6.1 实验条件 |
| 6.1.1 焊接设备 |
| 6.1.2 实验材料 |
| 6.2 实验过程 |
| 6.2.1 焊接参数的调节 |
| 6.2.2 轨迹运行实验 |
| 6.2.3 实验结果分析 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 结论与展望 |
| 7.1 结论 |
| 7.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 附录 |
（2）双机器人协同焊接最优平稳性/操作性运动规划（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 选题的来源、背景和意义 |
| 1.1.1 选题的来源和背景 |
| 1.1.2 选题的意义 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状和综述 |
| 1.2.1 双机器人运动学协同焊接研究进展 |
| 1.2.2 运动可操作性/平稳性研究进展 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 |
| 1.3.1 本课题研究主要内容 |
| 1.3.2 本论文组织框架 |
| 1.3.3 本文研究内容和体系结构 |
| 第二章 白车身焊接路径规划分析及机器人建模求解 |
| 2.1 白车身焊接技术生产概述 |
| 2.1.1 白车身结构件焊装生产概述 |
| 2.1.2 焊接工艺分析 |
| 2.1.3 焊点对象的分析 |
| 2.2 协同焊接机器人正/逆运动学建模 |
| 2.2.1 机器人运动学基础及正解建模求解 |
| 2.2.2 机器人运动学逆解 |
| 2.3 基于MATLAB机器人工具箱的机器人协同焊接运动仿真 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 双机器人协同焊接系统协同工作空间的求解 |
| 3.1 协同工作空间的求解方法与基本原理 |
| 3.2 双机器人协同工作空间数学模型方程推导 |
| 3.3 基于蒙特卡洛法的双机器人协同工作空间求解 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 双机器人协同焊接轨迹规划方法 |
| 4.1 焊点轨迹的离散化及焊点坐标系建立 |
| 4.1.1 工件坐标系下焊点轨迹曲线的离散化 |
| 4.1.1.1 直线焊点轨迹离散化 |
| 4.1.1.2 曲线焊点轨迹离散化 |
| 4.1.2 基于弗莱纳-雪列三元空间矢量原理焊钳位姿建模 |
| 4.1.3 船型焊空间姿态约束 |
| 4.2 双机器人协同焊接工作站各坐标系的建立 |
| 4.3 双机器人运动链的耦合与解耦 |
| 4.4 双机器人协同系统的逆解 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 协同焊接的速度操作性/平稳性轨迹优化 |
| 5.1 速度操作性函数/平稳性函数优化目标的建立 |
| 5.1.1 机器人速度操作性函数 |
| 5.1.2 优化目标的搜索 |
| 5.1.3 双机器人协同焊接薄板焊件最优位置搜索法的验证 |
| 5.2 机器人平稳性函数 |
| 5.2.1 遗传算法设计 |
| 5.3 本章小结 |
| 第六章 双机器人协同焊接工作站的仿真与实验分析 |
| 6.1 ROBOTSTUDIO介绍 |
| 6.2 双机器人仿真工作站的建立及实际焊接试验 |
| 6.2.1 焊接过程与结果 |
| 6.3 本章小结 |
| 第七章 总结与展望 |
| 7.1 全文总结 |
| 7.2 课题展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 |
| 致谢 |
（3）针对两工件焊接的变位机结构设计与分析（论文提纲范文）
| 0前言 |
| 1 两工件焊接变位机的目标工件及设计要求 |
| 1.1 目标工件 |
| 1.2 设计要求 |
| 2 新型焊接变位机的结构组成 |
| 2.1 焊接夹装机构 |
| 2.1.1 焊接夹装机构的组成 |
| 2.1.2 圆管与多耳板组专用夹具 |
| 2.2 驱动机构与转动基座 |
| 3 工件夹装与旋转变位的功能实现 |
| 4 SolidWorks有限元分析 |
| 5 试验 |
| 6 结论 |
（4）中核华龙一号安注箱中壳体瓜瓣弧形焊缝自动焊工艺技术开发（论文提纲范文）
| 0前言 |
| 1 产品结构及功能 |
| 2 母材及焊材选择 |
| 3 球罐弧形焊缝工艺试验 |
| 3.1 球罐变位器设计制造 |
| 3.2 弧形焊缝焊接工艺试验 |
| 4 产品焊接 |
| 4.1 瓜瓣拼接焊接坡口设计 |
| 4.2 瓜瓣组件的装配 |
| 4.3 瓜瓣组件的焊接 |
| 5 结论 |
（5）前车桥上料机器人与智能工装的研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.2 上下料机器人与工装夹具的应用和发展 |
| 1.2.1 上下料机器人的应用和发展 |
| 1.2.2 工装夹具的应用和发展 |
| 1.3 研究内容 |
| 2 前车桥焊件的上料定位方案设计 |
| 2.1 前车桥的焊接工艺流程分析 |
| 2.2 自动化上料总体方案的设计 |
| 2.3 机器人末端执行器设计 |
| 2.3.1 焊件的形态分类与抓取定位方案 |
| 2.3.2 手爪结构与工作原理 |
| 2.3.3 手爪销钉结构与磨损余量 |
| 2.3.4 弹簧弹性系数与气压值的计算 |
| 2.4 送料转台的设计 |
| 2.4.1 送料转台的结构 |
| 2.4.2 同步助推装置的设计 |
| 2.4.3 送料转台的工作原理 |
| 2.5 上料机器人的设计 |
| 2.5.1 上料机器人结构的选着 |
| 2.5.2 上料机器人本体结构 |
| 2.5.3 上料机器人驱动和传动方案 |
| 2.5.4 上料机器人的设计尺寸和运动参数 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 机器人运动学模型与仿真 |
| 3.1 机器人运动学分析概述 |
| 3.2 机器人末端位姿的描述 |
| 3.2.1 机器人末端位置的描述 |
| 3.2.2 机器人末端姿态的描述 |
| 3.3 坐标系之间的变换 |
| 3.3.1 坐标的平移和旋转 |
| 3.3.2 齐次坐标变换 |
| 3.4 D-H模型的建立 |
| 3.5 正向运动学求解和仿真 |
| 3.5.1 正向运动学求解 |
| 3.5.2 正向运动学仿真 |
| 3.6 反向运动学求解与仿真 |
| 3.6.1 逆向运动学求解 |
| 3.6.2 逆向运动学的仿真 |
| 3.7 上料机器人的工作空间 |
| 3.8 本章小结 |
| 4 焊件抓取误差分析与仿真 |
| 4.1 焊件抓取误差概述 |
| 4.2 机器人误差分析 |
| 4.2.1 误差分析方法介绍 |
| 4.2.2 机器人误差模型的建立 |
| 4.2.3 上料机器人误差仿真 |
| 4.3 送料转台误差分析 |
| 4.3.1 转台偏心误差 |
| 4.3.2 倾角摆动与角分度偏差 |
| 4.4 综合抓取误差 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 上料设备控制系统的设计 |
| 5.1 可编程控制器概述 |
| 5.1.1 .PLC的构成 |
| 5.1.2 .PLC的工作原理 |
| 5.2 上料设备的PLC控制系统设计 |
| 5.2.1 PLC的选型 |
| 5.2.2 控制要求与系统搭建 |
| 5.2.3 上料设备的工作流程 |
| 5.2.4 PLC端口地址的分配 |
| 5.2.5 PLC接线图 |
| 5.3 控制程序设计 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（6）焊接机器人在风力发电机后底座的应用（论文提纲范文）
| 1. 概述 |
| 2. 产品简介 |
| 3. 机器人系统设计 |
| 4. 焊接工艺评定 |
| 5. 机器人效率分析 |
| 6. 结语 |
（7）焊接变位机回转自由度电机主从控制研究（论文提纲范文）
| 1 设备情况介绍 |
| 2 主从控制方案概述 |
| 3 S120 系统的速度偏差与转矩限幅方案的配置 |
| 3.1 硬件配置 |
| 3.2 主从电机驱动参数配置 |
| 4 结束语 |
（9）一种焊接机器人工作站仿真系统设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.2 国内外仿真系统研究现状 |
| 1.2.1 国外仿真系统研究现状 |
| 1.2.2 国内仿真系统研究现状 |
| 1.3 仿真系统开发工具 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第二章 焊接机器人工作站运动学分析和轨迹规划 |
| 2.1 焊接机器人运动学分析 |
| 2.1.1 焊接机器人运动学模型 |
| 2.1.2 焊接机器人正运动学分析 |
| 2.1.3 焊接机器人逆运动学分析 |
| 2.2 焊接工艺参数规划 |
| 2.3 焊接机器人轨迹规划 |
| 2.3.1 直线焊缝轨迹规划 |
| 2.3.2 曲线焊缝轨迹规划 |
| 2.4 焊接协调规划 |
| 本章小结 |
| 第三章 焊接工作站仿真系统的碰撞检测算法研究 |
| 3.1 基于距离计算的碰撞检测算法 |
| 3.1.1 机器人模型简化 |
| 3.1.2 空间几何体的距离计算 |
| 3.1.3 算法步骤 |
| 3.2 基于相交判断的碰撞检测算法 |
| 3.2.1 STL文件简介 |
| 3.2.2 线段和三角形的相交判断 |
| 3.2.3 算法步骤 |
| 3.3 碰撞检测算法的仿真实验 |
| 本章小结 |
| 第四章 焊接数值模拟中热变形计算和分析 |
| 4.1 焊接热变形计算和分析 |
| 4.1.1 焊接温度场分析 |
| 4.1.2 焊接应变场分析 |
| 4.2 平板直线焊缝焊接实验分析 |
| 本章小结 |
| 第五章 焊接机器人工作站离线编程的实现 |
| 5.1 离线编程实现 |
| 5.2 离线编程实验 |
| 5.2.1 圆形焊缝离线编程实验 |
| 5.2.2 相贯线焊缝离线编程实验 |
| 本章小结 |
| 全文总结与展望 |
| 全文总结 |
| 研究展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 |
| 致谢 |
| 附件 |
四、30t焊接变位机设计（论文参考文献）
- [1]基于激光视觉引导的螺旋线焊缝跟踪焊接控制系统研发[D]. 邱泽锋. 济南大学, 2020(01)
- [2]双机器人协同焊接最优平稳性/操作性运动规划[D]. 王威. 上海工程技术大学, 2020(04)
- [3]针对两工件焊接的变位机结构设计与分析[J]. 茅洪菊,周晓翔,曹恒泰. 电焊机, 2018(12)
- [4]中核华龙一号安注箱中壳体瓜瓣弧形焊缝自动焊工艺技术开发[J]. 廖国平,赵治军. 电焊机, 2018(05)
- [5]前车桥上料机器人与智能工装的研究[D]. 韦刚. 河南工业大学, 2018(11)
- [6]焊接机器人在风力发电机后底座的应用[J]. 曹晓民,豆飞飞,郑海维. 金属加工(热加工), 2017(18)
- [7]焊接变位机回转自由度电机主从控制研究[J]. 张一飞. 山东工业技术, 2016(13)
- [8]变位机三爪定位与夹紧夹具的设计[J]. 寇春亮. 工程与试验, 2016(S1)
- [9]一种焊接机器人工作站仿真系统设计与研究[D]. 郑超超. 华南理工大学, 2016(02)
- [10]18吨焊接变位机设计[J]. 张向红,韩忠义,李自芹. 课程教育研究, 2015(33)